Robot

Volgende devices zullen moeten aangestuurd worden:

#	Device	Requirements
2	Stappenmotor	4 x DOUT
2	Servomotor	1 x DOUT
2	DC Motor	2 x PWM; 2 x DOUT
2	Sensoren Voor Collision Detection	1 x INT
2	Sensor voor toerental DC motor	1 x INT
1	Sensor koffietas	1 x INT
2	Eindeloopschakelaar hefmechanisme	1 x INT
1	XBee	1 x RX / TX
1	Ultrasone sensor	1 x DIN; 1 x DOUT
1	Infrarood sensor	[?]

Alle pinnen op de Arduino kunnen gebruikt worden als interrupts d.m.v. Pin Change Interrupts. 't Is niet het echte ding, maar het kan ermee door. Meer dan goed genoeg voor collision detection en andere zaken. De hardware interrupts echter (INT0 & INT1) zijn een pak sneller.

Tevens kunnen de Analoge Inputs ook gebruikt worden als digitale output.

Volgende devices zijn al in rekening gebracht:

Port	Special Port Functions	Assigned Device	Kind
0	RX	XBee TX	Serial
1	TX	XBee RX	Serial
2	INT0	RPM Sensor Left	INT
3	INT1 / PWM	Collision Detection Switch Front	INT
4		Collision Detection Switch Rear	INT
5	PWM	DC Motor Level Left	PWM
6	PWM	DC Motor Level Right	PWM
7		DC Motor Direction Left	DOUT
8		DC Motor Direction Right	DOUT
9	PWM	Motor Level	PWM
10	PWM	Motor Level	PWM
11	PWM	Servo Motor	DOUT
12		Motor Direction	DOUT
13	LED	Motor Direction	DOUT
14/A0	Analog In	Hefmechanisme Eindeloopschakelaar Top	INT
15/A1	Analog In	Hefmechanisme Eindeloopschakelaar Bottom	INT
16/A2	Analog In	Koffietas Sensor	INT
17/A3	Analog In
18/A4	Analog In	RPM Sensor Right	INT
19/A5	Analog In